運動底盤是移動機器人的重要組成部分，不像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到，很難買到通用的底盤。一方面是因為底盤的尺寸結構和參數是要與具體機器人匹配的；另一方面是因為底盤包含軟硬件整套解決方案，是很多機器人公司的核心技術，一般不會隨便公開。

主要內容：

1.stm32主控硬件設計

2.stm32主控軟件設計

3.底盤通信協議

4.底盤ROS驅動開發

5.底盤PID控制參數整定

6.底盤里程計標

1.stm32主控硬件設計

完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機、電機驅動、stm32單片機開發板等配

1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機

要制作一臺機器人底盤，需要一套完整的電機部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯軸器、減速箱、電機和編碼器，具體選型可以參考這幾個方面的因素：

輪胎：直徑越大，小車的越障能力越好，但會降低小車爬坡的馬力；

聯軸器：選擇跟輪胎與電機輸出軸尺寸相匹配的型號；

減速箱：減速比決定電機輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉速越慢；

電機：一般是12V的電機，直流有刷簡單易控制；

編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線數根據實際需要精度進行選擇。